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作為機(jī)器人的“大腦”，控制器的重要性不言而喻。

控制器由硬件和軟件兩部分集成，硬件部分包括微處理器、存儲(chǔ)器、接口電路、通信接口、電源等；軟件部分由實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制指令編譯器、運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)的預(yù)處理及優(yōu)化、運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)、通信管理等模塊構(gòu)成。

從需求量看，一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人本體配置一臺(tái)控制器的數(shù)量折算，工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的需求量與工業(yè)機(jī)器人本體銷(xiāo)量相當(dāng)。

高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）數(shù)據(jù)顯示，2013-2023年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人用控制系統(tǒng)(包含自主研發(fā)和第三方銷(xiāo)售)的市場(chǎng)規(guī)模從3.61億元增長(zhǎng)至18.01億元，2013-2023年年均復(fù)合增長(zhǎng)率為17.45%。

當(dāng)前控制器市場(chǎng)上的玩家可以分為兩派：本體自研派和第三方供應(yīng)商派。

本體自研派

控制器的優(yōu)劣勢(shì)直接決定了本體的綜合性能，相較來(lái)說(shuō)，外資的本體廠(chǎng)商一般有較強(qiáng)的控制器開(kāi)發(fā)能力，國(guó)產(chǎn)本體廠(chǎng)商完全自主研發(fā)的控制器技術(shù)與外資廠(chǎng)商相比依然有差距，部分廠(chǎng)商還處于自研+外采相結(jié)合的策略。

當(dāng)前，市場(chǎng)上自主研發(fā)的本體廠(chǎng)商中，外資企業(yè)有ABB、安川、發(fā)那科、愛(ài)普生等。

從不同細(xì)分類(lèi)別的國(guó)產(chǎn)廠(chǎng)商看，協(xié)作機(jī)器人和SCARA機(jī)器人領(lǐng)域控制系統(tǒng)自研數(shù)量占比較高，多關(guān)節(jié)機(jī)器人廠(chǎng)商自研數(shù)量占比較少。GGII數(shù)據(jù)顯示，2024年，國(guó)產(chǎn)多關(guān)節(jié)機(jī)器人廠(chǎng)商中超過(guò)30%的機(jī)器人本體廠(chǎng)商具備控制器的自研能力。

▌埃斯頓

埃斯頓聚焦自動(dòng)化核心部件及運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人及智能制造系統(tǒng)。

在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，埃斯頓培育并經(jīng)營(yíng)ESTUN&TRIO（翠歐）兩大運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域優(yōu)勢(shì)品牌，產(chǎn)品覆蓋數(shù)控系統(tǒng)、HMI、50w-200KW全系列交流伺服、直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)、TRIO多系列高端運(yùn)動(dòng)控制器，構(gòu)建了滿(mǎn)足各類(lèi)應(yīng)用場(chǎng)景的高性能運(yùn)動(dòng)控制完整解決方案。

2024年5月，埃斯頓發(fā)布產(chǎn)品FLEX-7中大型控制器，該產(chǎn)品最大支持128實(shí)軸及128虛擬軸，同時(shí)還支持ModbusTCP、Ethernet/lP和ProfinetlO，可滿(mǎn)足滿(mǎn)足多工位圓刀模切機(jī)、鋰電沖切一體機(jī)、鋰電卷繞機(jī)、輪轉(zhuǎn)印刷機(jī)、半導(dǎo)體塑封機(jī)、光伏分選機(jī)等機(jī)型的多樣化需求。

埃斯頓2024半年報(bào)顯示，報(bào)告期內(nèi)，公司自動(dòng)化核心部件及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)營(yíng)業(yè)收入為5.16億元，占營(yíng)業(yè)收入比為23.78%。

▌埃夫特

埃夫特通過(guò)引進(jìn)和吸收全球自動(dòng)化領(lǐng)域的先進(jìn)技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)，形成了從機(jī)器人核心零部件到機(jī)器人整機(jī)再到機(jī)器人高端系統(tǒng)集成領(lǐng)域的全產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同發(fā)展格局。

在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，埃夫特戰(zhàn)略參股運(yùn)動(dòng)控制解決方案提供商意大利Robox。Robox的運(yùn)動(dòng)控制器涉及機(jī)器人、移動(dòng)AGV、印刷包裝、機(jī)床、激光切割、木材和塑料等眾多工業(yè)領(lǐng)域的相關(guān)應(yīng)用。

埃夫特在2024年半年報(bào)里透露，繼2020年實(shí)現(xiàn)自主Robox控制器全面機(jī)型導(dǎo)入后，公司2024年上半年控制器的自主化率達(dá)到99.78%，同時(shí)全面掌握了機(jī)器人底層運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核，持續(xù)進(jìn)行性能和功能的迭代，基本實(shí)現(xiàn)了控制器全面自主化。

▌新時(shí)達(dá)

新時(shí)達(dá)基于對(duì)控制和驅(qū)動(dòng)的雙重理解，擁有多軸同步、總線(xiàn)控制、平臺(tái)化控制、多機(jī)協(xié)同、免調(diào)試、自適應(yīng)等自有核心技術(shù)，能夠提供包括從伺服驅(qū)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制到集成化的應(yīng)用。

在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，新時(shí)達(dá)的控制產(chǎn)品涵蓋從控制卡到PAC的低中高端產(chǎn)品，主要應(yīng)用于點(diǎn)膠、激光加工、噴涂、制刷、雕刻、切割、數(shù)控、貼片等工藝環(huán)節(jié)，在3C、點(diǎn)膠、紡織、機(jī)床、模切印刷、電火花、數(shù)碼噴繪等行業(yè)有廣泛應(yīng)用。

以新時(shí)達(dá)的SC系列產(chǎn)品為例。SC30運(yùn)動(dòng)控制器接口結(jié)構(gòu)豐富，綜合性能出眾，擁有強(qiáng)大的SoftMotion運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)，支持電子凸輪、電子齒輪比、CNC、飛剪、力矩、軸組插補(bǔ)、探針等多種運(yùn)動(dòng)控制功能，可隨心所“馭”點(diǎn)膠、鋰電加工、激光切割、定制機(jī)床、自動(dòng)化流水線(xiàn)。

▌配天機(jī)器人

配天機(jī)器人聚焦工業(yè)機(jī)器人、核心零部件和行業(yè)自動(dòng)化解決方案，自主研發(fā)了伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)、數(shù)控系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制器、視覺(jué)系統(tǒng)等，可為各領(lǐng)域設(shè)備自動(dòng)化提供整套運(yùn)動(dòng)控制解決方案。

在運(yùn)動(dòng)控制方面，配天機(jī)器人的繹零機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制引擎是一種集成了多模態(tài)技術(shù)、深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)、大模型技術(shù)等的機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)，它能夠?qū)⒙曇?、圖像、視頻、力感知、速度和位姿等多元數(shù)據(jù)信息進(jìn)行深度融合，通過(guò)學(xué)習(xí)、訓(xùn)練和優(yōu)化為系統(tǒng)決策提供更全面、更準(zhǔn)確的有效信息和控制方案。

▌拓斯達(dá)

拓斯達(dá)的主要產(chǎn)品及服務(wù)包括工業(yè)機(jī)器人及自動(dòng)化應(yīng)用系統(tǒng)，注塑機(jī)、配套設(shè)備及自動(dòng)供料系統(tǒng)，數(shù)控機(jī)床，智能能源及環(huán)境管理系統(tǒng)。

在運(yùn)動(dòng)控制方面，拓斯達(dá)在2024半年報(bào)中透露，公司已具備通用運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)的軟硬件全自主研發(fā)能力，并推出了集運(yùn)動(dòng)控制、PLC控制和網(wǎng)絡(luò)化控制于一體的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)?；?/span>于該運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，在機(jī)器人方向，拓斯達(dá)推出了TMCR系列機(jī)器人控制器，已批量應(yīng)用于其TRH系列SCARA機(jī)器人、TRV系列六軸機(jī)器人、TRP系列Delta機(jī)器人。

在3月20日舉辦的華為中國(guó)合作伙伴大會(huì)2025上，拓斯達(dá)展出基于鯤鵬+openEuler打造的新一代智能機(jī)器人控制平臺(tái)。該控制平臺(tái)采用18+16軸毫秒級(jí)協(xié)同控制技術(shù)，支持復(fù)雜場(chǎng)景多機(jī)聯(lián)動(dòng)，通過(guò)多模態(tài)數(shù)據(jù)采集與AI訓(xùn)練閉環(huán)，實(shí)現(xiàn)高精度工業(yè)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)同步與模型迭代。

第三方供應(yīng)商派

另一類(lèi)玩家是獨(dú)立的第三方供應(yīng)商，主要包括KEBA、德國(guó)倍福，華成工控、固高科技、納博特、雷賽智能、寶元數(shù)控等。

從市場(chǎng)份額看，華成工控占比最高，GGII數(shù)據(jù)顯示，2024年華成工控的市場(chǎng)份額已超50%。

注：篇幅有限，僅舉例4家企業(yè)供參考。

▌華成工控

華成工控在機(jī)器人領(lǐng)域的產(chǎn)品布局已經(jīng)涵蓋了工業(yè)機(jī)器人、教學(xué)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人和水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人等機(jī)器人控制系統(tǒng)，產(chǎn)品功率范圍從100w到7500w，并已實(shí)現(xiàn)批量出貨。

2024年下半年，華成工控針對(duì)多關(guān)節(jié)機(jī)器人推出最新一代板卡級(jí)驅(qū)控一體機(jī)QC-R6M。在硬件上，QC-R6M采用了FPGA架構(gòu)，此架構(gòu)決定了其信號(hào)處理和傳輸延遲極低，具有高實(shí)時(shí)性和低延時(shí)的特點(diǎn)。

華成工控2024年報(bào)透露，公司在機(jī)器人領(lǐng)域的客戶(hù)有伯朗特、恒星機(jī)器人、迅風(fēng)機(jī)器人、頂巨智能、庫(kù)奇手智能。其中，伯朗特是其第一大客戶(hù)，2024年，華成工控對(duì)伯朗特的銷(xiāo)售額為0.96億元，占整體銷(xiāo)售金額的44.41%。

▌固高科技

固高科技的業(yè)務(wù)包括運(yùn)動(dòng)控制核心部件、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)級(jí)解決方案、運(yùn)動(dòng)控制整機(jī)等。其2024年半年報(bào)顯示，報(bào)告期內(nèi)，公司主要營(yíng)收仍來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制核心部件與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，合計(jì)營(yíng)收占比約77.64%。

據(jù)了解，固高科技的驅(qū)控一體機(jī)產(chǎn)品分為單軸驅(qū)控一體機(jī)和“拿云”系列四軸、六軸等驅(qū)控一體機(jī)，分別滿(mǎn)足特定領(lǐng)域應(yīng)用需求。例如，“拿云”四軸系列驅(qū)控一體機(jī)集成了四軸伺服驅(qū)動(dòng)器，主要用于直角坐標(biāo)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、DELTA機(jī)器人等輕量型機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)合。

固高科技2024年報(bào)透露，公司在機(jī)器人領(lǐng)域的客戶(hù)有鉑電機(jī)器人、金石機(jī)器人、立德機(jī)器人、凱寶機(jī)器人、李群自動(dòng)化等。

▌雷賽智能

雷賽智能的主要產(chǎn)品為伺服系統(tǒng)、步進(jìn)系統(tǒng)、控制技術(shù)類(lèi)產(chǎn)品三大類(lèi)，為下游設(shè)備客戶(hù)提供完整的運(yùn)動(dòng)控制系列產(chǎn)品、產(chǎn)品組合、系統(tǒng)級(jí)解決方案。

雷賽智能2024年半年報(bào)透露，公司持續(xù)加大對(duì)控制技術(shù)類(lèi)產(chǎn)品的研發(fā)投入，尤其是大/中/小型PLC和遠(yuǎn)程IO模塊等產(chǎn)品系列；近兩年推出的小型SC系列、中型MC系列、大型LC系列，三大類(lèi)運(yùn)動(dòng)控制PLC都取得了較好的市場(chǎng)突破。報(bào)告期內(nèi)控制技術(shù)類(lèi)業(yè)務(wù)高速增長(zhǎng)，實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)售收入12,068.46萬(wàn)元，同比增長(zhǎng)35.44%；其中控制PLC相關(guān)產(chǎn)品銷(xiāo)售收入同比增長(zhǎng)81.9%。

▌寶元數(shù)控

寶元數(shù)控的產(chǎn)品線(xiàn)包含各式高速高精車(chē)銑床控制器、磨床控制器、塑膠機(jī)控制器及桁架/關(guān)節(jié)機(jī)器人控制器、木工機(jī)控制器、自動(dòng)化控制系統(tǒng)、可二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)與伺服電機(jī)等。

其中，在關(guān)節(jié)機(jī)器人領(lǐng)域，寶元數(shù)控的產(chǎn)品有搬運(yùn)機(jī)器人控制器、焊接機(jī)器人控制器、沖壓機(jī)器人控制器、拋光機(jī)器人控制器、噴涂機(jī)器人控制器等。